M-Vロケットの基本構成は、固体推進薬を用いた3段式ロケットであるが、ミッションによってはキックモータを第4段として搭載できるよう設計されている。その1号機が打ち上げたMUSES-B衛星の場合も、キックモータを搭載していて、全長30.7m、公称外径2.5m、発射時総重量は衛星を含めて約139tである。M-Vロケットは、補助ロケットや尾翼を持たない点で従来のMロケットと外観上大きく異なる。開発の経緯を語る前に、予備知識としてまずはその全機の構成を概観しておこう。