IKAROS-blog

　本日は再生レンジングとHKデータ取得を実施しました．
レンジングをした後に，ビーコンでデータ取得を試みてみると
思ったよりも受信レベルが高い
　もしかしたらテレメモードでいけるかも？！
と思い変更してみたところ，期待に応えてくれました
　本日は運用時間が短かったためHK1フレームしか取得できま
せんでしたが，それでもビーコンから得られる情報と比べたら
天と地の差があります．
　1フレームでもIKAROSの状態を大分把握することができました．

　スピンレートも予定通り上がっていて，数ヶ月間，低スピン
レート運用を続けていたので，IKAROSも久々のレートに目を回
してるんじゃないでしょうか？
　宿題をちゃんとこなしてくれたようですね．

　今日得られた情報を詳しく解析し，今後の方針を調整してい
くことになります（主にY，Y2，Y3の3兄弟が）

　10月になると久々のフルパス（AM3時台開始．．．）も何日か
予定されていますので，我々もIKAROSと一緒に頑張らないといけ
ないですね．(H)


9/28のIKAROS
太陽距離: 0.74AU
地球距離: 142410681km, 赤経=143.6°, 赤緯=13.8°
金星距離: 1.39AU(207819999km)
姿勢：スピンレート=1.8rpm, 太陽角=35deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.74AU
Earth Distance: 142410681km, RA=143.6deg, Dec=13.8deg
Venus Distance: 1.39AU(207819999km)
Attitude: Spin Rate=1.8rpm, Sun Angle=35deg

本日の運用では，姿勢を大きく変化させる運用を行いました．
この運用は9/17(土)に続いて2回目で，前回よりもさらに
姿勢変更の幅を大きくしています．

すでにこのブログでもいろいろと解説されていますが，
今回は少し詳しく説明したいと思います．

IKAROSは太陽光圧トルクの影響を受けるため，
通常は，ほぼ太陽に正対する姿勢をとります．

今回この太陽角が40deg程度となるように，指令しました．
この姿勢制御は時間がかかるため，運用終了後も継続して
実施します．

さらに姿勢制御後には，1.5rpm程度までスピンアップします．
スピンレートを大きくすることで，太陽光圧トルクの影響を
相対的に小さくし，従来の姿勢に戻るまでの時間を稼ぎます．
姿勢・軌道がどのように変化していくのか，次回以降の運用で
データを取得します．

本来の姿勢から大きく傾けるのはリスクがあるし，推薬も消費
してしまいます．
しかし，本来の姿勢から大きく変更することで，これまでとは
異なった挙動が見られるので，ソーラーセイルを操るための
重要なデータとなります．

たとえば，ソーラーセイルによる加速は，膜の反射率と面積の
両方に比例するため，ソーラーセイルによる加速量から両方の
値を切り分けて求めることが難しいのです．
しかし姿勢を大きく傾けることで，この切り分けがある程度
可能になります．これにより膜面モデルをより正確にでき，
ソーラーセイルによる軌道制御＆決定が高精度化できるかも
しれません．
風車効果等がどのように変化するかも興味深いところです．

この厳しい通信環境において，IKAROSは限界ぎりぎりの
ミッションを遂行しているのです．
「イカロス君，がんばれ！！」（O）


9/27のIKAROS
太陽距離: 0.74AU
地球距離: 140158454km, 赤経=140.5°, 赤緯=14.4°
金星距離: 1.39AU(208446668km)
姿勢：スピンレート=0.3rpm, 太陽角=5deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.74AU
Earth Distance: 140158454km, RA=140.5deg, Dec=14.4deg
Venus Distance: 1.39AU(208446668km)
Attitude: Spin Rate=0.3rpm, Sun Angle=5deg


P.S.
IKAROSグッズを紹介します．
（相模原博物館にも展示させていただきました）
イカロス君の表情が変化し，DCAM姉弟もいろいろなところに
くっつきます．
学生君たちに大うけで，「イカロスマン？」に変身していました．
そのうちどこかのホームページに現れるかもしれません・・

本日の運用では，ビーコンによる状態確認と，スピンアップを行いました．
もともとの予定では再生レンジングも行うはずでしたが，
地球角が大きく通信状態がかなり悪いため断念しました．

先週のリオリによって太陽角が大きくなり，
「すぐ太陽のほうを向きたがる」IKAROSの性質によって，
現在のIKAROSの姿勢は日々大きく変化しています．
このため地球角も日々変化し，通信状況も日々変化しています．
その行程の中，今日は地球角が大きい側にきているため，通信状態が厳しくなってしまいました．
Y3さんのたとえ話では，そっぽを向かれた状態ですね．
むしろごほうb...いやいや，困ったものです．

ところで，これまで何度かご紹介した，通信状態によって調整する「ビットレート」（通信速度）は，
テレメ受信側(IKAROS→地上)だけでなくコマンド送信側(地上→IKAROS)にもあります．
厳しい通信状況を鑑みて，今日はこれまで使ってきた送信側のビットレートを
さらに8倍遅くして運用しました．
これまでは数秒しかかからなかった１つのコマンド列の送出時間が，
数十秒かかるようになりますので，かなりじれったい運用となりました．
送るべきコマンドが比較的少なかったのが幸いです．

次回の運用は9/27(火)です．
今度はさらに姿勢が変化して，今日よりは通信状態は改善すると思われます．(Y2)


9/24のIKAROS
太陽距離: 0.75AU
地球距離: 136871815km, 赤経=136.7°, 赤緯=15.2°
金星距離: 1.40AU(209447870km)
姿勢: スピンレート=0.4rpm，太陽角=9°

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.75AU
Earth Distance: 136871815km, RA=136.7deg, Dec=15.2deg
Venus Distance: 1.40AU(209447870km)
Attitude: Spin Rate=0.4rpm, Sun Angle=9deg

本日はレンジングとビーコンによる状態確認を行いました．
リオリの効果が発揮されて，前回パスまでテレメトリが取得できましたが
今回は，雨が降っていたことと，姿勢が太陽の方向に戻ってきたことにより，
通信状態は再び悪くなってしまいました．

IKAROSの姿勢運動は非常に特徴的でして，目を離すと
太陽の方向に向きたがる傾向があります．
どんだけ太陽のこと好やねんと突っ込みたくなりますね．
花に例えるなら向日葵(ひまわり)ですね．
「ひまわり」という名前は気象衛星ですでに使われていますので
今後「ヒマロス」とか呼んでみましょうか．「イカワリ」でもいいですね．

ということで，IKAROSを地球に向けるのはなかなか大変です．
9/13のブログにY3さんがうまいこと書いていますね．
> 遠くにいる相手を少しでもこっちに振り向かせるために，
> どれほど苦労することか…．
Y3さん，どんだけ男女関係で苦労してきたのでしょうかね．
ちなみに，Y3さん．イケメンです．しかも口調がすごく丁寧です．

次回の運用は9/24(土)です．(T2)


9/22のIKAROS
太陽距離: 0.75AU
地球距離: 134747028km, 赤経=134.1°, 赤緯=15.7°
金星距離: 1.40AU(210141416km)
姿勢：スピンレート=0.60rpm, 太陽角=12deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.75AU
Earth Distance: 134747028km, RA=134.1deg, Dec=15.7deg
Venus Distance: 1.40AU(210141416km)
Attitude: Spin Rate=0.60rpm, Sun Angle=12deg

前回のblogでH2さんから報告されていたとおり，IKAROSは，9/17に
大きな姿勢変更を行いました．

大角度の姿勢変更と大幅なスピンアップを行ったのですが，
姿勢変更量が大きく制御に非常に時間がかかることから，
IKAROSの自律機能に任せてほとんど臼田での運用がない時間帯に，
姿勢制御を行いました．

今日は3日ぶりの運用で，その結果を評価したのですが，
結果は良好！太陽角は20度．スピンレートは0.81rpmまで
上がりました．
昔は0.8rpmなんていう遅いスピンレートは，セイルがどんな形になるかわからず
おっかなくてできなかったのですが，今では，速すぎる！と感じてしまいます．

この大きな姿勢制御でも，セイルの形状は安定しているようです．
次は，もっと大きな姿勢変更を計画しています．
目的は，flight envelopeの拡大．つまりIKAROSの能力の限界を知ることです．

IKAROSは通信状態も姿勢制御燃料も，ギリギリの状態ですが，
最後の最後まで全力運用です！（Y）

9/20のIKAROS
太陽距離: 0.76AU
地球距離: 132679380km, 赤経=131.5°, 赤緯=16.2°
金星距離: 1.41AU( 210851198km)
姿勢：スピンレート=0.81rpm, 太陽角=20deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.77AU
Earth Distance: 132679380km, RA=131.5deg, Dec=16.2deg
Venus Distance: 1.41AU(210851198km)
Attitude: Spin Rate=0.81rpm, Sun Angle=20deg

本日(9/17(土))は前回に引き続きリオリをメインに行いました。
リオリの効果も出て、久々にテレメトリにより異常がないことが確認できました。

ところで、チームのメンバから運用前タスクブリーフィング前に
星を見に行く話がありましたが、今週は中秋の名月が眺められましたし、
夜にはIkarosの次にセイルが目指す木星が明るく輝いていています。
天然の惑星や衛星の位置が徐々に変化していくように、
人工惑星のIkarosも太陽の周りを航行しており、
地球からの見え始める時間は少しずつ遅くなっていますが、
初期の頃に運用当番をしていた「かぐや」では月が見えている時間帯が運用時間で、
当番の日は月を肉眼で直接見ることはありませんでしたが、運用時間が毎日
おおよそ1時間弱遅くシフトするのに比べると、体の負担は小さいですね。

さて、Ikarosが航行する上での道標は太陽ですが、
今回のリオリにより太陽角を、途中からは太陽捕捉制御により
30度以上にまで大きくしていき、
その後は久々に1rpm近くまでスピンアップさせていきます。
来週は光圧加速の変化も見るために、リオリやスピンアップなどの
スラスタを用いた運用を行わないで、レンジングを行いながら、
光圧によるドリフトを評価していくことになります。
可視時間が大きく変化するような変化ではないですが、
来月は0.7AU近くの近日点ですので、より太陽光圧を受けた熱い状態になっていきます。
Ikarosは地球からだんだん遠ざかっていっていますが、最後の一山か荒波を超えようと
奮闘しています。次回の運用は9/20(火)後半の予定です。(H2)

9/17のIKAROS
太陽距離: 0.77AU
地球距離: 130672227km, 赤経=128.9°, 赤緯=16.7°
金星距離: 1.41AU(211573226km)
姿勢：スピンレート=0.28rpm, 太陽角=5deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.77AU
Earth Distance: 130672227km, RA=128.9deg, Dec=16.7deg
Venus Distance: 1.41AU(211573226km)
Attitude: Spin Rate=0.28rpm, Sun Angle=5deg

9/13の運用は，スピンアップ，姿勢制御(リオリ)，
基本機能の確認を行いました．

最近は，地球角が大きいという状況と，
IKAROSと地球との距離が徐々に離れているという状況から，
通信状態が悪くなっています．

今日の運用では，この2つの状況の重ね合わせで通信が
確立出来ませんでした．

途中，リオリを行うことで，姿勢を少しだけ地球方向に
ずらして，通信レベルを上げることは出来たのですが，
もう少しのところで，通信レベルが足りなかったようで，
テレメの取得までは至りませんでした．
通信を確立させることの難しさを改めて感じた運用でした．

遠距離恋愛になった恋人が他の男性/女性にアンテナ(気が)向いて
しまい，テレメのビットレート(メール・電話の頻度)が
低くなってしまっている状況を彷彿とさせるIKAROSの振る舞いでした．

ビットレートが落ちていき，最終的には通信不可になってしまうことを
考えると，恋愛もIKAROS運用も通ずるところがあるなぁと思う次第です．

遠くにいる相手を少しでもこっちに振り向かせるために，
どれほど苦労することか…．

それがIKAROSクラスの距離になってくると，尚更です！
1天文単位の超長距離にいる彼を振り向かせるために，
週末を捧げるのも当然ですね，次回運用は土曜日です(笑)

現在の通信状況を改善するために，姿勢制御を行うということの
説明になりましたが，最近計画している姿勢制御には，
もう一つ，誘導航法実験のためという大きな目的があります．
これに関しては，まだ説明不足ですね．
ということで，説明の上手なH2さんあたりにスルーパスです．
(Y3)


9/13のIKAROS
太陽距離: 0.78AU
地球距離: 125939054km, 赤経=122.3°, 赤緯=17.6°
金星距離: 1.43AU(213405606km)
姿勢: スピンレート=0.3rpm，太陽角=1°

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.78AU
Earth Distance: 125939054km, RA=122.3deg, Dec=17.6deg
Venus Distance: 1.43AU(213405606km)
Attitude: Spin Rate=0.3rpm, Sun Angle=1deg

本日はリオリの予定でしたが，基本機能の確認に時間がかかったため
次回運用以降に持越しにし，スピンアップのみを行いました．
IKAROSの状態に問題ないですので，ご安心ください．
本日はビーコンではなくテレメトリが取得できました．

IKAROSの運用ではタイムラインコマンドというものを多用しします．
タイムラインコマンドとは実行時刻を指定したコマンドです．
ただ，IKAROS内部の時計は，非常に正確というわけではなく
徐々にずれていきますので，地上の時刻と合わせるために
IKAROS内部の時刻情報を地上に下ろし
補正をかけながら運用しております．
ビーコン運用が続くと，時刻情報が取得できないのですが
本日の運用で時刻補正をすることができました．

話は全く変わりますが，昨晩はJAXAに来てもらっている
インターンシップの学生さんの歓送迎会でした．楽しかったです．
Y2さん，Y3さんは歓送迎会の後も，本日の運用のための準備をしてくれました．
今日は姿勢制御はやりませんでしたがお疲れ様でした．
ちなみに，Oさんは歓送迎会の後に，わざわざ職場に戻って
椅子で寝たようです．意味がわかりません．

Rさんから運用の説明を振られましたが，
次回以降の運用が上手くいけば，どなたか詳しく解説してくれるでしょう．
ねぇ，Y3さん？

次回の運用は9/13(火)です． (T2)


P.S.
もうすぐ，23歳になります．
（ただし16進数の23ですが)



9/10のIKAROS
太陽距離: 0.79AU
地球距離: 123307837km, 赤経=118.3°, 赤緯=18.1°
金星距離: 1.43AU(214503800km)
姿勢：スピンレート=0.4rpm, 太陽角=1deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.79AU
Earth Distance: 123307837km, RA=118.3deg, Dec=18.1deg
Venus Distance: 1.43AU(214503800km)
Attitude: Spin Rate=0.4rpm, Sun Angle=1deg

本日の運用では，姿勢制御（リオリ）の試験を行いました．

今日も，テレメトリが取得できない状況（ビーコン運用）だったので，
姿勢制御に必要な情報は全てドップラデータから取得しました．
例えば，地球角，スピンレートだけでなく，
スピンの位相（スピン一周の間でいつアンテナが地球を向いたか）も
必要になりますが，全てドップラーデータから知ることが出来ます．

そして，上手くタイミングを見計らって，IKAROSに姿勢制御コマンドを送ります．
タイミングを間違えると，傾けたい方向には姿勢が傾かなくなるので，
地球とIKAROSの間の電波伝搬遅延時間（舌を噛みそう）に
注意しながら行う必要があります．

これまでよく実施していた姿勢制御は，IKAROSが自分自身の姿勢センサの値を見ながら
タイミングを見計らって制御できるような設計になっているのですが，
今回は少し特殊な姿勢制御を行う関係で，
地上で運用している我々がタイミングを見計らってコマンドを送る必要がありました．

…というちょっと難しい運用をしたのですが，
なかなか上手く解説することができませんね．
今日の運用は，次回の運用で行う姿勢制御のテストだったので，
次回の運用が上手くいけば，どなたか詳しく解説してくれるでしょう．
ねぇ，T2さん？

（R）

P.S.
最近，20歳になりました．
（ただし16進数の20ですが）


9/6のIKAROS
太陽距離: 0.80AU
地球距離: 120058507km, 赤経=112.9°, 赤緯=18.5°
金星距離: 1.44AU(215938939km)
姿勢：スピンレート=0.3rpm, 太陽角=1deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.80AU
Earth Distance: 120058507km, RA=112.9deg, Dec=18.5deg
Venus Distance: 1.44AU(215938939km)
Attitude: Spin Rate=0.3rpm, Sun Angle=1deg

　9/3の運用は、スピン状態の確認、再生レンジング、そしてビーコン運用による
健康状態の確認を行いました。


　次回の運用予定は来週火曜日（9/6）です。


　本日は、台風の影響で風が若干強く運用中断や休止が懸念されましたが、臼田局
の運用者の方々の献身的な協力のおかげでなんとか予定通りの時間で運用を行う
ことができました。

　ただやはり、受信レベルの変動の影響によりビーコン運用となってしまいましたが、
取得できた情報を確認する限り、IKAROSは、本日も順調に、そして健康に深い宇宙の
中を航行しています。

　今日もビーコン運用の解読担当はY2さんでした。前回の運用でコツを思い出したのか、
今回の解読はパパっと速やかにすませてしまったY2さん。やはりさすがです♪


　さて、ビーコン運用は、IKAROSが発する電波をある一定のリズムで、知りたい情報を
決められた並び方で変化させ、それを臼田局がとらえた様子で暗号解読していく方法
ですが、今日はビーコン運用の様子をイカロス君で例えてみたいと思います。


（ものがたりはここから）

　IKAROS君、宇宙小学校の校舎3F廊下の端っこ窓からグラウンドで草刈をしている
太陽校長先生に向かって一生懸命に何か叫び続けてます。
（校長先生いっこうに気づかず・・・）

　一方、同じく3F廊下の反対側端っこを通りかかった臼田先生がそれに気付き、
イカロス君が何を伝えようとしているのか一生懸命聞き取ろうとしてみますが、
イカロス君がこっちを向いていないため、そして長い廊下の端と端では、イカロス君
がしゃべっている声は聞こえても何を言っているのかさっぱりわかりません。

　そこで、臼田先生はイカロス君に向かって叫びました。

　「おーい。校長先生は今忙しいから俺に言ってみろ！！」

　イカロス君、臼田先生が大好き♪　臼田先生の声はしっかり聞こえているのですが、
あいにく今日は首が寝違えているのに加えて、校長先生の出す妖しい光の魅力に体の
自由を奪われて臼田先生の方を向くことができません。

　こっちを向かないイカロス君の事情を察知したのか、臼田先生はまた叫びました。

　「わかった！！とりあえずそのままで良いからゆっくり一言づつ声を出してくれ。
　　ただし、いつも授業でやっている口をリズム良く開けたり閉じたりする遊びでな！！
　　意味は授業で教えた種類の中からだ！！　あとは先生が読み取るから！！

　「まずは、今元気か？」

　イカロス君、臼田先生の言うことには素直に従います。ポケットにいつも忍ばせて
いるメトロノームの打つ音の周期に従って、「あー」と発生し続けたまま、口を開け
たり閉じたりしていきます。


①イカロス君：あー、んっ、んっ、あー、あー、あー、んっ、んっ。

②臼田先生：おっ♪　始まりの言葉だな。この次が答え。

③イカロス君：あー、あー、あー、んっ、あー、あー、んっ、んっ。

④臼田先生：これの意味はーっと。おっ「腹減った」か。うんうん。


　臼田先生、次の質問を投げかけます。

　「つぎは、校長先生に伝えたかったことを習った選択肢から選んで言ってみろ！！」

①イカロス君：あー、んっ、んっ、あー、あー、あー、んっ、んっ。

②臼田先生：おっ♪　始まりの言葉だな。この次が答え。

③イカロス君：あー、んっ、んっ、んっ、あー、あー、あー、んっ。

④臼田先生：これの意味はーっと。「僕はやれば出来る子」か・・・・・。


　校長先生に話しかけてたわけではなく、健気な頑張り屋のイカロス君に涙する
臼田先生であった。。。


（ものがたりはここまで）


　これって、小学校の遊びとして流行ってくれたらいいのに・・・。

（ KY )


P.S.
　イカロス君。いつも通り呟いていても通信不可帯ギリギリのところを航行している
影響か、Twitterではうまく受信、判読してくれない時もあるようです。






9/3のIKAROS
太陽距離: 0.81AU
地球距離: 117822749km, 赤経=108.8°, 赤緯=18.8°
金星距離: 1.45AU(216976481km)
姿勢：スピンレート=0.2rpm, 太陽角=1deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.81AU
Earth Distance: 117822749km, RA=108.8deg, Dec=18.8deg
Venus Distance: 1.45AU(216976481km)
Attitude: Spin Rate=0.2rpm, Sun Angle=1deg






今日（9月3日）は何の日？

　・技術試験衛星Ⅲ型「きく4号」がN-Ⅰロケット7号機で打上げ（1982年）

　・火星探査機「バイキング2号」が火星に軟着陸（1976年／アメリカ）

　・ESAが開発した初の月探査機「スマート1」がミッションを終え、月面の「優秀の湖」
　　付近に衝突（2006年／ヨーロッパ）

　・ホームラン記念日：読売ジャイアンツの王貞治選手（当時）が後楽園球場で通算
　　756本目のホームランを打って世界新記録更新（1977年）

　9/1の運用は、スピン状態の確認、再生レンジング、そしてビーコン運用による
健康状態の確認を行いました。

　IKAROSは、本日も順調に、そして健康そうに深い宇宙の中を航行しています。

　次回の運用予定は土曜日（9/3）です。

　本日は、IKAROSのアンテナが向いている方向と地球との角度が、臼田局と通信
できるギリギリのところだったこともあり、8bpsの健康状態を示すテレメトリ
データ取得を目指していましたが、それも叶わずビーコン運用での健康状態確認
となりました。
　ビーコン運用なので、得られる情報は運用時間の制約もあり多くはないですが、
IKAROSの健康状態は問題なさそうです。

　ビーコン運用については、過去のblogでも何回か説明されていますが、解読するには
特殊（？）な技術を必要とするため、久しぶりな解読担当のY2さんは顔がこわばって
いましたね。
　でも、しっかり正確に解読したY2さん。さすがです♪

　近いうちに、「ビーコン運用をIKAROS君で例えると？」と題した説明も考えて
みたいと思います。

（ KY )


P.S.
　台風接近中です！！どうか皆様、通勤・通学・外出はお気をつけて。。。
　台風の進路状況によっては次回運用も中止になるかもしれません・・・。






9/1のIKAROS
太陽距離: 0.82AU
地球距離: 116430035km, 赤経=106.1°, 赤緯=18.9°
金星距離: 1.45AU(217642580km)
姿勢：スピンレート=0.3rpm, 太陽角=1deg

Today's IKAROS
Sun Distance: 0.82AU
Earth Distance: 116430035km, RA=106.1deg, Dec=18.9deg
Venus Distance: 1.45AU(217642580km)
Attitude: Spin Rate=0.3rpm, Sun Angle=1deg






今日（9月1日）は何の日？

　・NASAの惑星探査機「パイオニア11号」が土星に2万900kmまで最接近し、
　　史上初の近接撮影。（1979年）
　　詳細はこちら↓↓↓
　　　　http://spaceinfo.jaxa.jp/ja/saturn_probes.html

　・防災の日：1923年（大正12年）の9月1日午前11時58分、関東地方を
　　　　　マグニチュード7.9の大地震が襲い、死者・行方不明者14万人
　　　　　という大災害となった。
　　　　　この日を忘れることなく災害に備えようと、1960年（昭和35年）
　　　　　から防災の日が制定された。